鲨鱼是一种非常古老的海洋生物，起源可以追溯到约4亿年前的泥盆纪。而鲨鱼的祖先则要比它们更为古老。
在大约5.5亿年前的寒武纪，地球上出现了最早的脊椎动物——海绵和珊瑚等无脊椎生物之后，陆续演化出一系列有脊椎动物，其中就包括了鲨鱼的远古祖先。
科学家发现，早期的脊椎动物是以无颌鱼为代表的，而鲨鱼的祖先正是在这些无颌鱼的基础上演化而来。它们不仅仅有了一对强壮的颚骨，还演化出了椎间盘和侧线系统等特征，逐渐成为了鲨鱼这一具有统一外形、不同物种的类群。
到了石炭纪时期，约3.5亿年前，鲨鱼类已经成为当时海洋食物链顶端的掠食者之一，而在之后的几百万年里，它们也逐渐地进化出了一些具有适应性的特征，例如鳃裂、脊柱和瞳孔等。
